Bulut yani cloud kelimesinin içinde geçtiği pek çok terim var: cloud computing, cloud storage, cloud gaming, cloud migration, cloud security gibi. Ama bu bahsettiğim cloudlardan farklı olarak bir de point cloud yani nokta bulutu var. Benim bu siteyi açıp üzerine bilgi paylaşmak istediğim alan da tam olarak bu. Nokta bulutu terimi direkt tercüme olmasına rağmen bence çok hoş bir çeviri olmuş. Nokta bulutu da kendi içinde pek çok alanda kullanılan bir terim ancak ben daha çok computer vision alanındaki point cloudlara daha da özele inersek ölçüm bilimi (metrology) alanındaki 3 boyutlu tarayıcıların (3D scanners) ürettiği çıktıya odaklanacağım. Çünkü bunun üzerine çalışıyorum ve her gün onlarca nokta bulutu üzerinde ölçümler yapıyorum.
Nokta bulutu aslında bir görüntüye (image) nokta tarlası demek gibi bir şey yani bence zaman içinde yerine başka bir kelime gelebilir, şu an kelimesizlikten böyle diyor olabiliriz. Örneğin "Noktalanma" kelimesi "nokta bulutu" kavramını tek bir kelimeyle ifade etmek için iyi bir seçenek olabilir. Bu kelime, noktaların bir araya gelerek bir bulut oluşturduğu bu yapıyı güzel bir şekilde özetliyor. Çünkü bilgisayarlarımızdaki "png" veya "jpg" görüntülere kimse şu an point field gibi bir şey demiyor. Yukarıdaki bahsettiğim ilişkiden de anlayacağınız üzere 2 boyutta yer alan noktalar topluluğuna görüntü diyoruz. Eğer bu noktalar 3 boyutta yer alıyorsa buna nokta bulutu diyoruz. Örneğin 4K bir görüntüde 3840 x 2160 (yatay x dikey) tane nokta var, yani yaklaşık 8.3 milyon nokta bir araya geliyor ve bir görüntü oluşturuyor. Şimdi 4K bir görüntüde kaç adet nokta olacağı ve nerelerde nokta olacağı çok da merak ettiğimiz bir şey değil. Burada merak konusu her bir noktanın içinde taşıdığı renk değeri (rgb). Çünkü milyonlarcası bir araya geldiğinde ortaya bir görüntü çıkıyor. Görüntüdeki her bir noktaya pixel deniyor. Kullanılan kameranın veya fotoğraf makinesinin kalitesine göre eni ve boyu belirli, sabit sayıda noktalar kümesi ortaya çıkarıyor.
Ancak genel bir nokta bulutunda önemli olan her bir noktanın taşıdığı renk değil, önemli olan her bir noktanın orada olup olmaması durumu, yani noktanın yeri çok önemli. Her bir nokta 3 adet koordinatla ifade ediliyor (x:yatay, y:derinlemesine, z:dikey). Örneğin şu an baktığınız ekran bir XY düzlemi. Ekranın içine parmağınızı sokabiliyor olsaydınız bu Z doğrultusu olurdu. Nokta bulutundaki her bir noktaya ise voxel deniyor. Benim yaptığım iş için noktanın içinde ne taşıdığı çok önemli değil ama renkli 3 boyutlu tarayıcılar da var. Biz noktaları renklendiriken rainbow teması kullaniyoruz ve bu temada renkler noktaların Z (yükseklik) degerlerine göre atanıyor. Örneğin en alçak noktaya kırmızı rengini atıyoruz, en yüksek noktaya da pembe rengini atiyoruz ve arasindaki degerleri de kırmızı -sarı-yeşil-mavi-pembe renkleriyle linear olarak renklendiriyoruz.
Comments